自主研抛机器人技术
TheNewRobotTechnologyforAutonomousGrinding
王文忠 著
机械工业出版社
本书主要介绍自主研抛机器人技术的相关理论基础与前沿技术 ，是作
者近年来在国家 “863”等项目中所取得的学术研究和技术实践成果的
总结。
书中基于实现用小型装备对大型自由曲面进行精整加工的目标 ，利用
移动操作机器人具有较好的操作灵活性和工作空间大的特点 ，提出了一种
研磨大型自由曲面自主作业机器人的机械结构 ，并进行了关键技术的研
究。重点针对研磨大型自由曲面自主作业机器人的曲面重构与定位方法 、
5 - TTRRT机器人运动学动力学建模 、运动规划与运动控制 、主被动结合
的柔顺控制方式等进行了深入论述 。力求设计理念符合国内外先进技术的
发展要求 ，设计内容与国内外最新研究成果同步 。
本书可供机器人研究及自动化方向的科研人员及工程技术人员使用 ，
也可作为机械设计及其自动化 、机械设计及理论 、控制理论与控制工程 、
机械电子工程等相关专业研究生的参考用书 。
图书在版编目 （CIP）数据
自主研抛机器人技术 ／王文忠著 . —北京：机械工业出版社 ， 2017. 5
ISBN 978-7-111-56942-8
Ⅰ. ①自… Ⅱ. ①王… Ⅲ. ①专用机器人 -研究 Ⅳ. ①TP242. 3
中国版本图书馆 CIP数据核字 （2017）第127922号
机械工业出版社 （北京市百万庄大街 2
2号 邮政编码 1 00037）
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2
017年7月第1版第1次印刷
1
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BN 978- 7- 111- 56942- 8
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序
工业机器人技术应用于曲面的精整加工领域始于20世纪70年
代，目前，技术较为成熟的是使用固定型串联关节型机器人，相关
的研究成果已得到应用。例如，串联关节型机器人技术已经应用到
自由曲面研磨或抛光加工的自动化制造领域。但是随着加工对象尺
度的扩大，上述加工方法在自动研抛加工中会受到研抛设备加工范
围的限制，同时还存在着加工范围与精度、刚度，运动快速性和稳
定性等诸多技术
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