不确定机械问题的建模与控制补偿
王永富 ?著
机械工业出版社
非线性摩擦是一种复杂的 &非线性的 &具有不确定性的自然现象 %为
了提高系统性能 ?必须减小或消除摩擦对系统性能的不利影响 ?解决摩擦
问题对提高机电产品性能具有重要意义 %从这一实际出发 ?本书以摩擦学
和非线性控制理论为基础 ?以非线性摩擦的自适应模糊建模与控制补偿为
研究内容 ?以减小或消除摩擦对机械系统性能的影响为目标 ?以理论研究
和实验相结合为手段 ?以目前在工程中广泛应用的机械手和医疗设备为应
用对象?研究摩擦的智能建模与控制补偿的特性 ?逐步建立摩擦的智能建
模与控制补偿的理论体系 ?并将研究得出的理论应用于工程实践 ?力求最
大可能降低摩擦所带来的危害及提高设备的控制精度 ?进而为提高相关企
业产品的技术含量做出努力 %
本书可作为机电行业的从业人员参考使用 ?也可用为大专院校相关专
业师生的辅助教材 %
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不确定机械问题的建模与控制补偿 ?王永富著 J ?北京?机械工
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械工业出版社?北京市百 万庄大街00号 ?邮政编码?!!!?o
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版式设计 ?常天培 ?责任校对 ?张 ?征
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杨 曦
前 ? ?言
复杂机械系统常常具有强的非线性、不确定性、多变量、强耦合，以及运
动变化频繁等特点，动态特性
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