工业和信息产业职业教育教学指导 委员会“十二五”规划教材
电子工程技术丛书
卡尔曼滤波原理及应用
—MATLAB仿真
黄小平 王 岩 编著
内 容 简 介
本书主要介绍数字信号处理中的卡尔曼（ Kalman）滤波算法及在相关领域应用的相关内容。全书共 7章。
第1章为绪论。第 2章介绍MATLAB算法仿真的编程基础。第 3章介绍线性 Kalman滤波。第 4章讨论扩展
Kalman滤波，并介绍其在目标跟踪和制导领域的应用和算法仿真。第 5章介绍UKF滤波算法，同时也给出其
应用领域内的算法仿真实例。第 6章介绍了交互多模型 Kalman滤波算法。第 7章介绍Simulink环境下，如何通
过模块库和 S函数构建 Kalman滤波器，并给出了系统是线性和非线性两种情况的滤波器设计方法。
本书可以作为电子信息类各专业高年级本科生和硕士、 博士研究生数字信号处理课程或者 Kalman滤波原
理的教材，也可以作为从事雷达、语音、图像等传感器数字信号处理的教师和科研人员的参考书。
未经许可，不得以任何方式复制或抄袭本书之部分或全部内容。
版权所有，侵权必究。
图书在版编目（ CIP）数据
卡尔曼滤波原理及应用： MATLAB仿真 / 黄小平，王岩编著 . —北京：电子工业出版社， 2015.7
ISBN 978-7-121-26310-1
Ⅰ. ①卡… Ⅱ. ①黄… ②王… Ⅲ. ①卡尔曼滤波－系统仿真－ Matlab软件 Ⅳ. ①O211.64-39
中国版本图书馆 CIP数据核字（ 2015）第127904号
责任编辑：刘海艳 （lhy@phei.com.cn）
印 刷：
装 订：
出版发行：电子工业出版社
北京市海淀区万寿路 173信箱 邮编：100036
开 本：787×1 092 1/16 印张：11.75 字数：264千字
版 次：2015年7月第1版
印 次：2015年7月第1次印刷
印 数：3 000册 定价：39.80元
凡所购买电子工业出版社图书有缺损问题，请向购买书 店调换。若书店售缺，请与本社发行部联系，联
系及邮购电话： （010）88254888。
质量投诉请发邮件至 zlts@phei.com.cn，盗版侵权举报请发邮件至 dbqq@phei.com.cn。
服务热线：（010）88258888。
前 言
随着科技的发展，在雷达、声呐、通信、视频 图像处理、故障诊断等领域，
对信号检测和状态参数估计的研究，有着重要 的价值。在所有数字信号处理应用
系统中，传感器数据采集是重要的一环。所有 传感器测量的数据都受到噪声的污
染，噪声不能消除，只能尽最大限度地降低。 例如，在目标跟踪中，传感器一般
是测量观测站与目标之间的距离、角度等信息 ，这些信息
《卡尔曼滤波原理及应用——MATLAB仿真》.pdf